具有不确定运动的枢接连杆机构被称作机械装置,许多场合都用到了这种结构,例如通过折叠和提升来实现的安装技术,攀达穹顶(pantadome)体系[1],在不同载荷下的建筑找形分析程序[2-3]和展开结构,主要应用于航天工程学中的天线结构[2-6]。这种机构的目的是建立一种由大量零应力和非常小的应力组成的一种结构。从最初的结构开始,沿着趋向获得低刚度的方向,当达到最后的结构时能够具有足够大的硬刚度来支撑所受到载荷。有限机构同无穷小机构存在着明显的不同,前者不允许有限的进行替代的结构要素有任何的变形,而后者允许一些杆长有微小的变化即使是对那些足够大的结点的替代也是这样。这些不同将非零硬度引入其中并且提出依照Tarnai [7](亦可见参考[8-10])所提出的最初的无穷小的定义的要求对机构进行进一步的分类。正如有些作者认为那样,计算无穷小机构阶数的方法或者说它的刚度等级的计算还是一个尚未解决的问题,这主要是由于它的某些方向的不确定性,尽管在该领域做了大量的工作,比如并联机构方面,当Salerno提出有效的Tarnai逼近之时还没有对该问题形成一个完整的理论框架,正如Connelly和Servatius所说:“这个问题仍然停留在该为高阶刚度如何定义的阶段……”考虑到其中的困难作者曾分析了一个简易的两方向的不确定案例。正如有些作者认为那样,计算无穷小机构阶数的方法或者说它的刚度等级的计算还是一个尚未解决的问题,这主要是由于它的某些方向的不确定性,尽管在该领域做了大量的工作,比如并联机构方面,当Salerno提出有效的Tarnai逼近之时还没有对该问题形成一个完整的理论框架,正如Connelly和Servatius所说:“这个问题仍然停留在该为高阶刚度如何定义的阶段……”考虑到其中的困难作者曾分析了一个简易的两方向的不确定案例,基于标准定义,这似乎是一个二阶机构,但实际是确实一个有限的机制,后来的Gáspár 和Tarnai给出了详尽的解释