据考证，早在奴隶制下的古罗马、古埃及和古希腊时代，已有官厅审计机构。在历代封建王朝中也设有审计机构和人员，但很不完善。
民间审计发源于产业革命后的英国。所有权与经营权的分离—→第三者。
内部审计同样可以追溯到古代和中世纪，如：庄园审计、宫廷审计、行会审计、寺院审计等，但早期的内部审计与外部审计无原则上的区别。近代内部审计的产生是在20世纪前后，随着资本主义经济的发展，托拉斯式的大型企业大量出现，导致企业内部要设立专门机构和人员进行独立的内部审计监督。现代内部审计的产生是在20世纪40年代，二战后，资本主义经济得到了空前发展，竞争更激烈，使事前预防性控制非常必要，现代内部审计的主要特征就是事前审计和以评价内控制度为基础的抽样审计。
我国审计经历了一个漫长的发展过程，大体可分为六个阶段：西周初期初步形成阶段;秦汉时期最终确立阶段;隋唐至宋日臻健全阶段;元明清停滞不前阶段;中华民国不断演进阶段;新中国振兴阶段。
西周初期国家财计机构分为两个系统：一是地官大司徒系统，掌管财政收入;二是天官冢宰系统，掌管财政支出。这是西周内部审计的形成。
我国政府审计的起源，基于西周的宰夫。
秦汉时期是我国审计的确立阶段，主要表现在以下三个方面：
一是初步形成了统一的审计模式。二是“上计”制度日趋完善。三是审计地位提高，职权扩大。但秦汉仍属于初步发展时期。
唐改设三省六部，六部之中，比部审计之权通达国家财经各领域，而且一直下伸到州、县。唐代的比部审查范围极广、项目众多，而且具有很强的独立性和较高的权威性。
宋代审计司(院)的建立，是我国“审计”的正式命名。从此，“审计”一词便成为财政监督的专用名词，对后世中外审计建制具有深远的影响。
元明清：虽有发展，但总体上是停滞不前。
中华民国：随着我国资本主义公商业的发展，民间审计应运而生。但自30年代以后，在一些大城市中相继成立了会计师事务所，民间审计得到了发展。但因政治不稳，经济发展缓慢，审计工作一直没有长足的发展。
中华人民共和国建立以后，国家没有设置独立的审计机构，对企业的财税监督和货币管理，是通过不定期的会计检查进行的。
十一届三中全会后，党和政府把工作重点转移到经济建设上来，为适应这一需要，我国在1980年恢复和重建了注册会计师制度，财政部颁发了《关于成立会计顾问处的暂行规定》。
1983年9月成立了我国政府审计的最高机关—审计署，在县以上各级人民政府设置各级审计机关。
1985年8月发布了《国务院关于审计工作的暂行规定》。
1988年11月颁发了《中华人民共和国审计条例》。
1994年 10月发布了《中华人民共和国审计法》，从法律上进一步确立了政府审计的地位，2006年作了较大修改。
2000年1月8日，审计署修订后的《中华人民共和国政府审计基本准则》，包括总则、一般准则、作业准则、报告准则、审计报告处理准则、附则。六章，四十七条。
1980年恢复重建注册会计师制度，1981年1月1日在上海成立了恢复注册会计师审计制度后的第一家会计师事务所——上海会计师事务所，此后在北京成立了中华、中信两家会计师事务所，其他地区也陆续建立。
1985年注册会计师审计被载入《中华人民共和国会计法》。
1986年7月3日《中华人民共和国注册会计师条例》的实施标志着我国民间审计的发展进入新阶段。
1994年1月1日《中华人民共和国注册会计师法》的实施(1993/10/31颁布)，使注册会计师审计步入了法制轨道。
2006年2月15日，发布新的“中国会计审计准则体系”，自2007年1月1日施行。
1984年在部门单位内部成立了审计机构，实行内部审计监督。
1985年、1995年、2003年几次发布了《审计署关于内部审计工作的若干规定》，从此内部审计得以蓬勃发展。
至自2003年2008年陆续颁布实施了《内部审计基本准则》、《内部审计具体准则》、《内部审计实务指南》等，规范了内审工作，内部审计迅速发展。
这样，我国形成了政府审计、注册会计师审计、内部审计三位一体的审计监督体系。
如此娇弱
