看懂机器人运动指令 1.运动类型 J:Joint----关节 L: Linear---直线 C: Clrcular---圆弧 A: Clrcle Arc--- C圆弧 2.位置数据 P[ ]:一般位置 Eg: J P[1] 100% FINE PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[1] 100% FINE 3. 速度单位 对应不同的动作类型速度单位不同: J:%,sec,msec L、C、A:mm/sec,cm/min,inch/min,deg/sec,sec,msec 4. 定位类型 定位类型总共有两种: 精确定位 FINE 连续定位 CNT(0-100) 精确定位 FINE 机器人在目标位置停止后,向着下一个目标位置移动 图9:定位类型为FINE 图示 连续定位 CNT 根据CNT定位类型,机器人靠近目标位置,但是不该在该位置做停顿,机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。 当机器人速度一定,CNT值越大,倒角越大。 图10:速度一定,CNT值影响轨迹变化 注意: 1. 在指定了CNT的动作语句后,如有等待指令等,机器人会在拐角部分的轨迹上停止,执行该指令。 2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下,即使CNT的值为100,也会导致机器人减速。 关注并私信我,发送文字“电气工程师”即可获取精品电气工程师全套考试学习资料链接: 提取码:reen